[Simcenter Prescan] Step Size

Prescan 에서 새로운 실험을 생성할 때 Step Size를 설정하는 방법에 대해서 설명드리겠습니다.
일반적으로 시나리오를 생성할 때  Experiment Type 을 세 가지로 설정할 수 있습니다.

 

• GPS system simulaions : 시간 단계 범위 1 ~ 0.1 초(1~10Hz)
• Controller system simulations : 시간 단계 범위 0.1 ~ 0.01 초(10~100Hz)
• Sensor simulations : 시간 단계 범위 0.001 ~ 0.0001 초(1,000~10,000Hz)

기본적으로 시나리오를 설계하게 되면 차량에 센서를 부착하게 됩니다.
예를 들어 Prescan에서 제공되는 Lidar 센서를 사용하게 되면 20Hz의 속도로 실행되는 100개의 빔이 있다고
가정하면 이 센서는 초당 100 X 20 = 2000개의 이미지를 캡처한다는 것을 의미합니다.

그렇다면 생성된 시나리오에서 Actor들의 움직이는 속도도 같이 설정되지 않으면 의미가 없습니다.

Prescan Simulation Scheduler를 사용해 Simulation Core Frequency를 Sensor World Frequency
와 동일하게 맞춰줘서 Error가 없이 시뮬레이션을 할 수 있습니다.
하지만 100Hz로 센서가 데이터를 얻게 되면 자동차가 100Km/h 의 속도로 달릴 때에는
처리가 이루어지는 동안(0.01) 30cm를 달려가기 때문에 안전하게 운전자를 지원하려면 보다 빠른
Hz 설정이 필요하겠습니다.